Dechreuwyd Cymorth Cynllunio am y tro cyntaf yn y Deyrnas Unedig gan Sefydliad Cynllunio Tref a Gwlad ym 1973 i ddarparu cefnogaeth a chyngor cynllunio proffesiynol, annibynnol, am ddim i gymunedau ac unigolion oedd methu talu ffioedd ymgynghorwyr cynllunio.

Ym 1978 sefydlwyd Cymorth Cynllunio De Cymru fel elusen annibynnol yn darparu cefnogaeth a chyngor ar y system gynllunio yng Nghymru.

Yn 2005 gyda grant craidd gan Lywodraeth Cynulliad Cymru sefydlwyd Cymorth Cynllunio Cymru i ddarparu gwasanaeth i Gymru gyfan.

Mae Cymorth Cynllunio Cymru'n cynnal cysylltiadau agos gyda gwasanaethau Cymorth Cynllunio yn rhannau eraill y DU.